マインドストーム（自動走行その１）

マインドストームEV3は、LEGOのロボットキットです。

LabVIEWと呼ばれる開発環境で開発を行います。

緑やオレンジのインテリジェントブロックを接続し、ロボットのプログラムを作成します。

プログラムはロボットへUSBケーブルで送信します。

今回は、迷路を解くロボットを作るため、まずは壁に沿って自走するプログラムを考えました。

超音波センサーで壁までの距離を測定し、

ある距離で左右に動きながら壁を沿うように作っています。

上記のプログラムを動かしたところが以下の動画です。

ロボットが壁からの距離が30cm以下になると超音波センサーの値がおかしくなるので、

壁からの距離が30cm以下にならないようにしています。

大回りしているように見えるのはそのためです。

ロボットはアナログな部分（モーター、バッテリ、センサーなど）が多いので必ず動くという正解がありません。

ロボットの作り方が少し違うと、おなじプログラムでも動かない時があります。

その原因を予想し、検証し、プログラムを修正、実験を繰り返して目的の動作をするように改良していきます。

壁の配置を変えるとうまく回ることが出来ない場合があるのでもう少し改良が必要です。